Raimund war adliger Herkunft und wurde um das Jahr 1175 auf dem westlich von Barcelona bei Villafranca del Penades gelegenen Schloss Penafort geboren. Er studierte an den damals sehr berühmten Universitäten von Barcelona und Bologna Philosophie und Rechtswissenschaften. In Bologna promovierte er zum Professor für Kirchenrecht. Er gilt als einer der bedeutendsten Rechtsgelehrten des Mittelalters.
In Bologna lernte er den Predigerorden des Hl. Dominikus kennen. Er beendete seine dortige Lehrtätigkeit und kehrte im Jahr 1220 nach Spanien zurück. Dort wurde er zunächst Kanoniker am Dom zu Barcelona. Er verfasste die Konstitutionen des damals entstandenen Mercedarier-Ordens. Dieser Orden, der in Deutschland auch „Orden der Gnade“ genannt wurde, bestand aus zölibatären Mönchsrittern und Mönchspriestern und setzte sich vor allem für den Loskauf von Gefangenen aus muslimischer Gefangenschaft ein.
Im Jahr 1222 trat Raimund von Penafort in den Dominikanerorden ein. Nach Abschluss des Noviziats lehrte er von 1223 bis 1229 an Schulen des Ordens. Im Jahr darauf wurde er von Papst Gregor IX., der ihn zu seinem Beichtvater ernannte, nach Rom gerufen. Auch hier wirkte er im Bereich des Kirchenrechts und erstellte eine Sammlung kirchlicher Gesetze, die vom Papst 1234 als „Corpus Iuris Canonici” in Kraft gesetzt wurde. Große Verbreitung erfuhr sein um das Jahr 1238 verfasstes Handbuch für Beichtväter (Summa de paenitentia et matrimonio).
Von 1238 bis 1240 war Raimund von Penafort als zweiter Nachfolger des Hl. Ordensgründers Dominikus Ordensgeneral der Dominikaner. Er erarbeitete die Kodifizierung der Ordensregeln, die weitgehend bis zur Reform in der Zeit des II. Vatikanums in Kraft blieben. Nach knapp drei Jahren legte er 1242 sein Amt nieder und ging nach Barcelona, wo er zum Berater König Jakobs. I. von Aragon, genannt Eroberer (1213-1276), wurde.
In dieser Zeit spielt die sogenannte Mantel-Legende. Raimund tadelte den König wegen seines unsittlichen Lebenswandels und wollte seine Beraterdienste beenden. Beide befanden sich damals auf der Insel Mallorca. Raimund wollte aufs Festland zurückkehren, jedoch verbot der König jedem bei Androhung der Todesstrafe, Raimund dabei behilflich zu sein. So fand er kein Schiff, das ihn übersetze. Daraufhin nahm er seinen Ordensmantel und fuhr auf diesem über das Meer. Der König, beeindruckt von diesem Wunder, besserte fortan seinen Lebenswandel.
Damals fielen immer mehr ehemals muslimische Gebiete an die Spanische Krone. Das stellte Kirche und Staat vor große Herausforderungen. Es ging vor allem darum, die fremde Kultur, Sprache und Religion der Muslime kennen zu lernen, und mit diesem Wissen die Mission unter den Muslimen voran zu treiben. Die intensive Begegnung mit der arabischen Kultur hat aber auch das geistige Leben in Europa befruchtet. Über die damals kulturell hochstehende muslimische Kultur kam man an bis dahin unbekannte Werke der Antike, wie vor allem die Schriften des Aristoteles.
Zusammen mit dem seligen Franziskaner-Terziaren Raimundus Lullus trat Raimund für die Mission unter den Muslimen, aber auch den in den neu eroberten Gebieten zahlreichen Juden ein. Der Missions-Erlass des aragonischen Königs von 1242 dürfte auf seine Anregung zurückgehen. Juden und Muslime wurden damit zu einer regelmäßigen Teilnahme an Predigten verpflichtet, die sie zum katholischen Glauben führten sollten. Bereits 1256 konnte Raimund von zehntausend getauften Muslimen berichten.
Durch Raimund wurde ein Arabisch- und Hebräisch-Unterricht in mehreren Klöstern des Dominikanerordens eingeführt. Die berühmte Summe gegen die Heiden (Summa contra gentiles) des Hl. Thomas von Aquin, der bekanntlich auch Dominikaner gewesen ist, ist auf Anregung Raimunds von Penafort entstanden. Mit ihr sollten durch Vernunftargumente nichtchristliche Glaubensauffassungen widerlegt und die Größe des christlichen Glaubens aufgezeigt werden. Raimundus Lullus und andere Theologen der damaligen Zeit haben Gespräche verfasst, in denen ein Jude, ein Muslim und ein Christ über ihre Religion diskutieren, wobei immer der Christ die überlegenen Argumente besitzt.
Raimund von Penafort war etwa einhundert Jahre alt und gezeichnet durch ein unermüdliches asketisches Leben, als er am 6. Januar 1275 zu Barcelona starb. Er wurde in der gotischen Kathedrale dieser Stadt beigesetzt. Viele Wunder ereigneten sich an seinem Grab. Im Jahr 1601 wurde er von Papst Clemens VIII. heiliggesprochen.